import machine

import network

import socket

#左侧电机1，设置18号、19号引脚为输出引脚

pin18 = machine.Pin(18, machine.Pin.OUT)

pin19 = machine.Pin(19, machine.Pin.OUT)

#右侧电机2，设置22号、23号引脚为输出引脚

pin22 = machine.Pin(22, machine.Pin.OUT)

pin23 = machine.Pin(23, machine.Pin.OUT)

#创建串口对象

uart = machine.UART(2, baudrate=9600) #此语句可以使用，2号串口就是tx=17, rx=16，不指定波特率就不能用

# 创建AP模式的WIFI对象

apWLAN = network.WLAN(network.AP_IF)

apWLAN.config(essid='XDS',password='',authmode=0)

apWLAN.active(True)   

# 创建UDP套接字对象

udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 绑定本地IP和端口

udp_socket.bind(("0.0.0.0", 8080))

# 接收数据

while True:

    recv_data_byte_array, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024)

    recv_data_string = recv_data_byte_array.decode('utf-8') #接收的数据格式是字节数组，把字节数组转换成字符串

    if recv_data_string=="A_DOWN": #按下“前进”按钮

        #电机1，向前转

        pin18.value(1)

        pin19.value(0)

        #电机2，向前转

        pin22.value(1)

        pin23.value(0)

    elif recv_data_string=="E_DOWN": #按下“后退”按钮

        #电机1，向后转

        pin18.value(0)

        pin19.value(1)

        #电机2，向后转

        pin22.value(0)

        pin23.value(1)

    elif recv_data_string=="B_DOWN": #按下“左转”按钮

        #电机1，向后转

        pin18.value(0)

        pin19.value(1)

        #电机2，向前转

        pin22.value(1)

        pin23.value(0)

    elif recv_data_string=="D_DOWN": #按下“右转”按钮

        #电机1，向前转

        pin18.value(1)

        pin19.value(0)

        #电机2，向后转

        pin22.value(0)

        pin23.value(1)

    else:

        #电机1，停止

        pin18.value(0)

        pin19.value(0)

        #电机2，停止

        pin22.value(0)

        pin23.value(0)