按键

按下指令

抬起指令

import machine

import network

import socket

'''

1）ESP32的27和13号引脚接电机驱动板IN1和IN2，控制电机1（左前方电机）。

2）ESP32的4和2号引脚接电机驱动板IN3和IN4，控制电机2（左后方电机）。

3）ESP32的17和12号引脚接电机驱动板IN5和IN6，控制电机3（右前方电机）。

4）ESP32的15和14号引脚接电机驱动板IN7和IN8，控制电机4（右后方电机）。

'''

#电机1，创建27号引脚和13号引脚对象

pin27 = machine.Pin(27, machine.Pin.OUT)

pin13 = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)

#电机2，创建4号引脚和2号引脚对象

pin4 = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT)

pin2 = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)

#电机3，创建17号引脚和12号引脚对象

pin17 = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT)

pin12 = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT)

#电机4，创建15号引脚和14号引脚对象

pin15 = machine.Pin(15, machine.Pin.OUT)

pin14 = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)

# 创建AP模式的WIFI对象

apWLAN = network.WLAN(network.AP_IF)

apWLAN.config(essid='XDS',password='',authmode=0)

apWLAN.active(True)   

# 创建UDP套接字对象

udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

# 绑定本地IP和端口

udp_socket.bind(("0.0.0.0", 8080))

# 接收数据

while True:

    recv_data_byte_array, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024)

    recv_data_string = recv_data_byte_array.decode('utf-8') #接收的数据格式是字节数组，把字节数组转换成字符串

    if recv_data_string=="A_DOWN": #按下前进按钮

        #电机1，左前方电机，向前转

        pin27.value(1)

        pin13.value(0)

        #电机2，左后方电机，向前转

        pin4.value(1)

        pin2.value(0)

        #电机3，右前方电机，向前转

        pin17.value(1)

        pin12.value(0)        

        #电机4，右后方电机，向前转

        pin15.value(1)

        pin14.value(0)

    elif recv_data_string=="B_DOWN": #按下左旋转进按钮

        #电机1，左前方电机，向后转

        pin27.value(0)

        pin13.value(1)

        #电机2，左后方电机，向后转

        pin4.value(0)

        pin2.value(1)

        #电机3，右前方电机，向前转

        pin17.value(1)

        pin12.value(0)        

        #电机4，右后方电机，向前转

        pin15.value(1)

        pin14.value(0)

    elif recv_data_string=="D_DOWN": #按下右旋转进按钮

        #电机1，左前方电机，向前转

        pin27.value(1)

        pin13.value(0)

        #电机2，左后方电机，向前转

        pin4.value(1)

        pin2.value(0)

        #电机3，右前方电机，向后转

        pin17.value(0)

        pin12.value(1)        

        #电机4，右后方电机，向后转

        pin15.value(0)

        pin14.value(1)

    elif recv_data_string=="E_DOWN": #按下后退按钮

        #电机1，左前方电机，向后转

        pin27.value(0)

        pin13.value(1)

        #电机2，左后方电机，向后转

        pin4.value(0)

        pin2.value(1)

        #电机3，右前方电机，向后转

        pin17.value(0)

        pin12.value(1)        

        #电机4，右后方电机，向后转

        pin15.value(0)

        pin14.value(1)

    else : #抬起按钮

        #电机1，左前方电机，停止

        pin27.value(0)

        pin13.value(0)

        #电机2，左后方电机，停止

        pin4.value(0)

        pin2.value(0)

        #电机3，右前方电机，停止

        pin17.value(0)

        pin12.value(0)

        #电机4，右后方电机，停止

        pin15.value(0)

        pin14.value(0)