1. 课程目标

声波雷达传感器用于检测前方障碍物的距离，应在在小车无人驾驶上。

掌握读取声波雷达传感器上距离值，并显示到LCD1602显示屏上。

声波雷达传感器

2. 硬件接线

LCD1602显示屏接线：

LCD1602显示屏有4根引脚，文字标注分别是：GND、VCC、SDA、SCL。这4根引脚分别接ESP32开发板的4根引脚上：GND、VCC、SDA、SCL。

LCD1602显示屏接ESP32开发板的4根引脚位置，如下图：

声波雷达传感器接线：

声波雷达传感器有3根引脚，分别是：VCC、Trig、Echo、GND。

（1）声波雷达传感器的VCC引脚接ESP32开发板的VCC引脚（开发板的红色针脚都是VCC引脚，接任意一个即可）。

（2）声波雷达传感器的GND引脚接ESP32开发板的GND引脚（开发板的黑色针脚都是GND引脚，接任意一个即可）。

（3）声波雷达传感器的Trig引脚接ESP32开发板的12号引脚。

（4）声波雷达传感器的Trig引脚接ESP32开发板的14号引脚。

声波雷达传感器接ESP32开发板的4根引脚位置，如下图：

3. 选择开发板

编写代码前需把开发板类型改成“Arduino ESP32”，如下图：

4. 本节涉及的程序语句位置

LCD1602显示屏显示内容的相关语句在“显示器->LCD液晶屏”模块下：

循环和延时语句位置在“控制”模块中：

读取声波雷达传感器中检测到障碍物距离值的语句位置在“传感器”模块中：

5. 程序代码

（1）把读取数并显示的语句放到循环中。因为雷达前方障碍物处于运动状态时距离在变化，需要每隔1秒读书一次数据。

（2）需要使用延时语句。如果不使用延时语句，则发现屏幕在显示的内容更新太快，看不清。

（3）代码中需把读取距离的语句参数Trig改成12，Echo改成14。如果雷达传感器接的不是12和14，也可以，只要把代码中对应的Trig和Echo两个参数改成和实际的接线引脚号一致即可。

6. 实验结果

实验时，在声波雷达前方放置一个物体。实验结果如下图。此检测到的障碍物距离是7.69655厘米，约等于7.7厘米。